Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории

Излагаются элементы теории манипуляционных систем, методы их расчета и проектирования, позволяющие обоснованно выбирать основные параметры и сопоставлять качества различных конструкций роботов. Изучаются так называемые собственные свойства (геометрические, механические, алгоритмические) мани-пуляционной системы, проявляющиеся при выполнении любых двигательных заданий. Построены глобальные оценки собственных свойств, представляющие собой критерии оптимизации манипуляционной системы. Для специалистов в области робототехники и технической кибернетики. Табл. 9. Ил. 121. Библиогр. 220 назв.