Алгоритмы управления роботами-манипуляторами

В книге рассматриваются вопросы автоматизации ручных и вспомогательных работ с помощью роботов-манипуляторов, управляемых вычислительной машиной. Анализируются способы оснащения датчи­ками информации схвата и суставов манипулятора, описываются алгоритмы управления манипуляторами при выполнении различных ручных работ, при этом входной информацией для вычислительной машины являются обобщенные приказы человека-оператора и информация об окружающей среде. Даются алгоритмы управления перемещением манипуляторов, установленных на подвижном шасси колесного и шагающего типа; анализируется иерархическая уровневая структура управления роботами и описываются проблемно-ориентированные алгоритмические языки для программирования поведения таких роботов-манипуляторов в сложных ситуациях, а также метод оперативного пространства и алгоритмы принятия решений. Книга предназначена для научных и инженерно-технических работников, специализирующихся в области комплексной автоматизации и в области...