Динамика управления роботами

Рассмотрены вопросы математического описания манипуляторов, критерии их качества и применение последних для оптимизации кинематики манипуляторов. Описываются методы построения и стабилизации программных движений манипуляторов, вопросы анализа влияния на качество управления различного рода возмущений, а также методы адаптивного управления роботами. Основное содержание книги базируется на работах отечественных и зарубежных ученых по динамике управления роботами, содержит при этом ряд новых теоретических результатов и иллюстрируется практическими примерами и экспериментальными результатами моделирования на ЭВМ.