Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях

Изучается проблема управления манипуляционными системами, оснащенными датчиками информации об усилиях. Рассмотрены различные типы датчиков усилий, предлагаются методы анализа их свойств и расчета. Составлены математические модели манипуляционных систем с датчиками усилий. Построены алгоритмы управления движением таких систем, включающие обратную связь по усилиям. Приведены описание алгоритмов решения ряда прикладных задач и результаты экспериментальных исследований. Для научных работников и инженеров, занимающихся проблемами робототехники, а также для специалистов в области теории и практики управления.